Unitree Dex3-1
力控灵巧手，操作万物
结合力位混合控制，灵敏可靠，
可以模拟人手实现对物体的精准操作
采集数据，灵敏精准开源链接 >Dex 3-1
Dex3-1 三指灵巧手，拥有7个自由度7个运动关节：6个微型无刷力控关节直驱，1个微型无刷力控关节齿轮传动，单手搭配33个触觉传感器。可搭配G1人形机器人使用，执行各种复杂动作。
产品参数使用手册 >本体参数
重量
710g
尺寸
175mm x 88mm x 77mm
灵巧手自由度7个
拇指 x 3
食指 x 2
中指 x 2
传动机构
6个微型无刷力控关节直驱
1个微型无刷力控关节齿轮传动
关节角度
拇指关节0：-60°~60°
拇指关节1：-35°~60°
拇指关节2：0~100°
食指关节0：0°~90°
食指关节1：0°~100°
中指关节0：0°~90°
中指关节1：0°~100°
指尖重复定位精度
±2mm
工作电压
12~58V
静态电流
58V @ 0.2A
最大电流
10A
通讯接口
USB2.0
工作温度范围
-20℃ ~ 60℃
负载情况（常温掌面向下，抓5cm的圆形硬性物体）
最大重量为500g
最大功率为：400W@3s
负载情况（常温掌面向左，抓5cm的圆形硬性物体）
最大重量为500g
最大功率为：400W@3s
感知参数
阵列传感器数量
9个（共33个压力传感器）
阵列分辨率
2 x 2 （掌心） x 3
2 x 2 (单指腹) x 3
3 x 1 (单指尖) x 3
感知范围
10g-2500g
最大接受力（不损坏）
20kg
软件功能
通讯速率
1000Hz
整包字节数量
发送端：1234 bytes
接收端：1270 bytes
感知反馈
关节模式、关节位置、关节速度、关节力矩、关节温度、电压电流、传感器压力值、传感器温度值、imu 数据
控制反馈
关节模式、关节位置、关节速度、关节扭矩、关节刚度系数、关节阻尼系数
微型无刷力控关节参数
型号
F-1515-108微型无刷力控关节
F-1515-214微型无刷力控关节
重量
45g
尺寸
长34.8mm 宽23.1mm 高23.3mm
减速比
1：108
1：214
最大力矩(理想)
0.76Nm
1.498Nm
最大力矩(实际)
扭矩与转速方向相同：0.49Nm
扭矩与转速方向相同：0.86Nm
扭矩与转速方向相反：1.37Nm
扭矩与转速方向相反：3.1 Nm
最大转速
23rad/s
11rad/s
最大线电流
4.76A
通信控制频率
1000Hz
通信方式
高速单总线
编码器
转子绝对值编码器
使用环境
-20℃ ~ 60℃
防水等级
/
工作电压
12-24V
电机感知反馈
力矩、角度、角速度、温度
电机控制指令
力矩、角度、角速度、刚度、阻尼
[1]
该数据为灵巧手平放状态下尺寸。
[2]
该数据为灵巧手受垂直朝下的直径为1cm的圆柱压迫时所受到的压力，在不同应用场景中有所差异，请以实际为准。
本产品为民用机器人产品，请各位用户不要危险性改造和使用机器人。
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